Integracja systemu wizyjnego
Aby zautomatyzować wybór punktu pomiarowego, ramię zostało wyposażone w kamerę stereowizyjną (3D) zamontowaną na platformie. Obraz z kamery jest przetwarzany przez komputer sterujący za pomocą algorytmów (np. OpenCV), które lokalizują liście i owoce. Na obecnym etapie operator wskazuje cel na obrazie, a system oblicza współrzędne ruchu ramienia, prowadząc czujnik do wybranego fragmentu rośliny.
Elektronika i oprogramowanie sterujące
- Kontroler robotyczny i komputer pokładowy: Komunikacja z cobotem odbywa się po sieci Ethernet lub przemysłowej magistrali (np. EtherCAT). Komputer sterujący, przemysłowy PC typu „field computer”, koordynuje akwizycję obrazu, ruch ramienia oraz odbiór danych ze spektrometru.
- Oprogramowanie: System oparty jest na ROS (Robot Operating System) oraz bibliotekach do przetwarzania obrazu i sterowania robotem (Python, OpenCV). Dedykowana aplikacja GUI pozwala operatorowi na wybór punktu pomiarowego oraz wizualizację wyników pomiaru.
- Integracja spektrometru i diod UV: Komora pomiarowa na końcówce ramienia wyposażona jest w zestaw diody UV-LED oraz spektrometr UV-Vis/NIR. Spektrometr komunikuje się przez USB, a diody UV sterowane są sygnałem cyfrowym z kontrolera.
